一种无人直升机自动倾斜器操纵机构的标定方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117644992 A (43)申请公布日 2024.03.05 (21)申请号 202311563282.1 (22)申请日 2023.11.21 (71)申请人 南京航空航天大学 地址 210016 江苏省南京市秦淮区御道街 29号 (72)发明人 祖家奎　刘世龙　叶晓宇　 (74)专利代理机构 南京经纬专利商标代理有限 公司 32200 专利代理师 朱小兵 (51)Int.Cl. B64F 5/60 (2017.01) 权利要求书3页 说明书6页 附图1页 (54)发明名称 一种无人直升机自动倾斜器操纵机构的标 定方法 (57)摘要 本发明涉及一种无人直升机自动倾斜器操 纵机构的标定方法，该方法包括：首先，多次运动 无人直升机的三个舵机，测量并记录旋翼对应的 总距值、纵向周期变距值和横向周期变距值；而 后根据实际前置挥舞角的大小，将测得的纵向周 期变距值和横向周期变距值进行前置挥舞角的 转换；接着将测得的每个舵机偏移量分别与三个 变距值进行多元线性回归处理，得到三个回归系 数估计值；最后校验拟合的准确性，并且对三个 回归系数估计值进行矩阵变换得到舵机与变距 间的转换矩阵与逆矩阵。本发明方法能够简化无 A 人直升机自动倾斜器操纵机构的标定过程，操作 2 简单，并且效率和准确度高。 9 9 4 4 6 7 1 1 N C CN 117644992 A 权　利　要　求　书