一种无人机编队中僚机的控制方法、终端设备及介质2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116991176 A (43)申请公布日 2023.11.03 (21)申请号 202310950668.1 (22)申请日 2023.07.31 (71)申请人 中南大学 地址 410000 湖南省长沙市岳麓区麓山南 路932号 (72)发明人 陈琪锋　郝文康　廖宇新　魏才盛　 蔡德恩　 (74)专利代理机构 长沙轩荣专利代理有限公司 43235 专利代理师 李崇章 (51)Int.Cl. G05D 1/10 (2006.01) 权利要求书3页 说明书15页 附图4页 (54)发明名称 一种无人机编队中僚机的控制方法、终端设 备及介质 (57)摘要 本申请适用于无人机控制技术领域，提供了 一种无人机编队中僚机的控制方法、终端设备及 介质，通过采集无人机编队的实际状态量 ；根据 实际状态量，获取长机的估计状态量；根据估计 状态量、期望距离，计算僚机的期望状态量；根据 期望状态量和实际状态量，分别计算第一状态误 差和第二状态误差；根据第一状态误差和第二状 态误差，构建僚机的期望能量函数；根据期望能 量函数和无人机编队稳定条件，设计每个僚机的 控制律 ；根据控制律，对无人机编队中的僚机进 行控制。本申请能提高无人机编队的鲁棒性和稳 A 定性，并降低计算复杂度，提高计算效率。 6 7 1 1 9 9 6 1 1 N C CN 116991176 A 权