物料运输机器人及其控制方法

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112810727 A (43)申请公布日 2021.05.18 (21)申请号 202110079073.4 (22)申请日 2021.01.21 (71)申请人 珠海创智科技有限公司 地址 519000 广东省珠海市香洲区永田路 21号1栋第6层之三 (72)发明人 昝学彦　李飞军　李家钧　邓瑶　 蒋干胜　徐波　 (74)专利代理机构 珠海智专专利商标代理有限 公司 44262 代理人 黄炫畯 (51)Int.Cl. B62D 63/04 (2006.01) 权利要求书2页 说明书4页 附图6页 (54)发明名称 物料运输机器人及其控制方法 (57)摘要 本发明提供一种物料运输机器人及其控制 方法，物料运输机器人包括机体、行走装置、承载 装置、转动装置和角运动检测单元，行走装置可 转动地设置在机体的底部，承载装置设置在机体 上；转动装置包括第一传动轮、第二传动轮、第三 传动轮、转动检测单元和第一驱动单元；第一传 动轮和第三传动轮均可转动地设置在行走装置 上，第二传动轮固定设置在机体上，第一传动轮、 第二传动轮和第三传动轮依次传动配合；第一驱 动单元和转动检测单元均固定在行走装置上，第 一驱动单元用于驱动第一传动轮。控制方法包括 获取来自转动检测单元的关于第三传动轮的转 A 动数据；根据转动数据向第一驱动单元发送第一 7 控制信号。本发明实现对机体的纠偏处理。 2 7 0 1 8