一种轮腿结构及应用其的机器人

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112874653 A (43)申请公布日 2021.06.01 (21)申请号 202110325733.2 (22)申请日 2021.03.26 (71)申请人 东莞市本末科技有限公司 地址 523000 广东省东莞市松山湖园区新 竹路4号17栋1单元312室 (72)发明人 张益通　张笛　 (74)专利代理机构 深圳市合道英联专利事务所 (普通合伙) 44309 代理人 廉红果 (51)Int.Cl. B62D 57/028 (2006.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 (54)发明名称 一种轮腿结构及应用其的机器人 (57)摘要 本发明公开了一种轮腿结构及应用其的机 器人，其中轮腿结构包括：动力装置、连杆装置和 脚轮装置，动力装置和脚轮装置之间通过连杆装 置连接；连杆装置包括主动连杆组，主动连杆组 包括第一主动连杆和第二主动连杆，第二主动连 杆包括有主杆以及与主杆呈H型的副杆，副杆与 动力装置连接，第一主动连杆连接于主杆一侧并 与动力装置连接；连杆装置还包括从动连杆组， 主动连杆组在动力装置的驱动下带动从动连杆 组转动实现连杆装置的长度伸缩和角度摆动。本 发明提供的轮腿结构的连杆装置和动力装置的 设计，能够增加升降以及变形范围，提升轮腿结 A 构的动力效率，并利用连杆装置的第一主动杆与 3 H型的第二主动杆的副杆之间能够相抵持形成接 5 6 4 触点作为限位点。 7 8 2 1 1