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发明

一种基于坐标系集成的机器人研磨抛光轨迹修正方法及系统2025

2023-11-05 07:40:29 发布于四川 0
  • 申请专利号：CN202310726039.0
  • 公开（公告）日：2025-08-19
  • 公开（公告）号：CN116984993A
  • 申请人：中国科学院沈阳自动化研究所
摘要：本发明涉及一种基于坐标系集成的机器人研磨抛光轨迹修正方法及系统，应用于飞机薄壁板等包含圆形、折线等加工方向多变的特征型面的内外边界的自适应研磨抛光工艺过程。该方法采用离线轨迹规划方法计算加工路径，经后置处理后可生成机器人可执行加工程序，加工过程中，为适应薄壁件的变形情况，根据工具与工件的接触力值，对规划轨迹进行实时修正，修正时根据加工点运动方向设定当前加工点的修正坐标系，在修正坐标系基准上调整机器人位姿。合理设定修正坐标系方向，能确保机器人打磨工具沿修正坐标系某一固定方向远离或靠近打磨位置，实现打磨工具中心与打磨特征边界平行运动的同时，避免了机器人姿态大范围变化和加工线速度不均的难题，达到连续均匀自适应加工方向多变的边界路径的目的。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116984993 A (43)申请公布日 2023.11.03 (21)申请号 202310726039.0 B25J 9/16 (2006.01) B25J 11/00 (2006.01) (22)申请日 2023.06.19 (71)申请人 中国科学院沈阳自动化研究所 地址 110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街 114号 (72)发明人 赵吉宾　李论　刘殿海　朱光　 周波　 (74)专利代理机构 沈阳科苑专利商标代理有限 公司 21002 专利代理师 周宇 (51)Int.Cl. B24B 19/00 (2006.01) B24B 1/00 (2006.01) B24B 51/00 (2006.01) G06Q 10/10 (2023.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图7页 (54)发明名称 一种基于坐标系集成的机器人研磨抛光轨 迹修正方法及系统 (57)摘要 本发明涉及一种基于坐标系集成的机器人 研磨抛光轨迹修正方法及系统，应用于飞机薄壁 板等包含圆形、折线等加工方向多变的特征型面 的内外边界的自适应研磨抛光工艺过程。该方法 采用离线轨迹规划方法计算加工路径，经后置处 理后可生成机器人可执行加工程序，加工过程 中，为适

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