一种基于多背景交通参与者交互的智能驾驶测试方法2026

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117906973 A (43)申请公布日 2024.04.19 (21)申请号 202410055913.7 (22)申请日 2024.01.15 (71)申请人 同济大学 地址 200092 上海市杨浦区四平路1239号 (72)发明人 郭露露　韩艺婷　孙萌鸽　陈虹　 (74)专利代理机构 上海科盛知识产权代理有限 公司 31225 专利代理师 牛煜华 (51)Int.Cl. G01M 17/007 (2006.01) G06F 17/10 (2006.01) 权利要求书3页 说明书12页 附图3页 (54)发明名称 一种基于多背景交通参与者交互的智能驾 驶测试方法 (57)摘要 本发明涉及一种基于多背景交通参与者交 互的智能驾驶测试方法，包括以下步骤：获取测 试场景和所述测试场景下交通参与者的路径信 息，所述交通交互者包括测试车辆和各个背景交 通参与者，所述背景交通参与者包括背景车辆和 背景行人；基于所述路径信息构建背景交通参与 者的运动学模型；基于所述路径信息，动态构建 任意两交通交互者之间的安全约束；基于所述运 动学模型和安全约束，控制背景交通参与者与测 试车辆产生冲突，并构建模型预测控制，以获得 协同交互下背景交通参与者的参考速度；实时采 A 集测试车辆和背景交通参与者的真实行驶数据， 3 并基于所述参考速度和路径信息通过多维测试 7 9 6 性能评价指标得到测试车辆的测试结果。与现有 0 9 7 技术相比