一种线控仿生水母的转向机构及仿生水母机器人

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116395113 A (43)申请公布日 2023.07.07 (21)申请号 202310608553.4 (22)申请日 2023.05.27 (71)申请人 重庆理工大学 地址 400054 重庆市巴南区红光大道69号 (72)发明人 宋鹍　丁军　陈治宇　路世青　 王路生　黄霞　 (74)专利代理机构 重庆企进专利代理事务所 (普通合伙) 50251 专利代理师 周辉 (51)Int.Cl. B63G 8/14 (2006.01) B63C 11/52 (2006.01) 权利要求书1页 说明书6页 附图4页 (54)发明名称 一种线控仿生水母的转向机构及仿生水母 机器人 (57)摘要 本发明公开了一种线控仿生水母的转向机 构及仿生水母机器人，仿生水母机器人包括整体 呈圆筒状的壳体，壳体的一端为呈半球形的头 部，另一端为尾部；壳体内设置有多个缠绕拉绳 的线轮和用于驱动线轮转动的舵机，线轮上的拉 绳用于连接并驱动仿生水母机器人的伞部打开； 其特征在于，转向机构与线轮一一对应设置，包 括至少两个沿壳体的径向间隔设置的定滑轮，两 个定滑轮之间设置有动滑轮，拉绳依次绕过定滑 轮和动滑轮，且定滑轮和动滑轮分别位于拉绳的 两侧；壳体内还具有沿轴向设置的直线驱动机 A 构，直线驱动机构的伸缩端连接在动滑轮上。本 3 发明的转向机构及仿生水母机器人均具有结构 1 1 5 设计巧妙，操作简便，易于实现转向等优点