一种包装机器人的路径生成方法及系统2024

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117549315 A (43)申请公布日 2024.02.13 (21)申请号 202410032129.4 (22)申请日 2024.01.10 (71)申请人 邳州环航包装材料有限公司 地址 221300 江苏省徐州市邳州市八路镇 中小企业创业基地59号 (72)发明人 欧浩　 (74)专利代理机构 北京聚势成知识产权代理事 务所(普通合伙) 16130 专利代理师 马玉强 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 (54)发明名称 一种包装机器人的路径生成方法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种包装机器人的路径生成 方法及系统，应用于非电变量的控制领域技术领 域，该方法包括：通过确定末端执行器的夹持结 构，获取多个夹持爪的特征。基于包装机器人的 视觉识别模块，获取待夹持物品的图像数据集。 根据图像数据集进行夹持特征识别，并根据得到 的夹持特征进行区域分析，得到可夹持区域。根 据多个夹持爪的特征在可夹持区域进行夹持位 置变化识别，得到位置变化适应度。将位置变化 适应度输入末端执行器的路径规划模块中，对路 径规划模块的误差约束条件进行调控，输出第一 规划路径。解决了现有技术中机器人的动作存在 A 智能化程度低，对于各类工业产品的普适性较低 5 的技术问题。 1 3 9 4 5 7 1 1 N C CN 117549315 A