一种基于多智能体强化学习的无人集群任务协同方法2024

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113589842 A (43)申请公布日 2021.11.02 (21)申请号 202110841689.0 (22)申请日 2021.07.26 (71)申请人 中国电子科技集团公司第五十四研 究所 地址 050081 河北省石家庄市中山西路589 号第五十四所航天实验室 (72)发明人 陈彦桥　王雅涵　李晨阳　关俊志　 耿虎军　高峰　张泽勇　蔡迎哲　 柴兴华　 (74)专利代理机构 河北东尚律师事务所 13124 代理人 王文庆 (51)Int.Cl. G05D 1/10 (2006.01) 权利要求书3页 说明书10页 附图4页 (54)发明名称 一种基于多智能体强化学习的无人集群任 务协同方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于多智能体强化学习 的无人集群任务协同方法，属于无人集群任务规 划技术领域。本发明基于Unity搭建面向多无人 系统任务规划的强化学习仿真环境；使用Gym将 获取到的仿真环境的信息搭建成符合规范的强 化学习环境；对无人机集群对抗环境建模；使用 Tensorflow深度学习库搭建多智能体强化学习 环境；使用协作深度确定性策略梯度方法求解多 智能体强化学习问题；输出无人集群任务规划结 果。本发明对现有技术进行了较大改进，能够得 到更为良好的多无人系统协同任务规划结果。 A 2 4 8 9 8 5 3 1 1 N C CN