穿行概率预测方法、装置、设备、介质和车辆

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115775455 A (43)申请公布日 2023.03.10 (21)申请号 202211476543.1 (22)申请日 2022.11.23 (71)申请人 驭势（上海）汽车科技有限公司 地址 201807 上海市嘉定区城北路1818弄2 号 (72)发明人 吴金强　刘浩泉　杨天　周小成　 (74)专利代理机构 北京开阳星知识产权代理有 限公司 11710 专利代理师 张通 (51)Int.Cl. G08G 1/01 (2006.01) G06F 18/2415 (2023.01) 权利要求书3页 说明书21页 附图4页 (54)发明名称 穿行概率预测方法、装置、设备、介质和车辆 (57)摘要 本公开实施例提供一种穿行概率预测方法、 装置、设备、介质和车辆。穿行概率预测方法，包 括：确定目标车道和目标穿行区域；根据环境感 知信号确定当前周期的第一时空特征值和第二 时空特征值；根据第一时空特征值和第二时空特 征值查询对应的第一条件概率和第二条件概率； 获取在前预测概率和意图转换概率；根据第一条 件概率、第二条件概率、在前预测概率和意图转 换概率计算当前条件概率，当前条件概率为当前 周期预测出现各种意图的条件概率；根据各个当 前条件概率确定当前周期弱势道路参与者的意 图为穿行目标车道的概率。采用本公开实施例提 A 供的方案能够更为精准地仿真弱势道路参与者 5 穿行道路的情况，使得得到的穿行目标车道的概 5 4