发明

一种基于正交平面的智能交通单目深度估计方法2025

2024-04-21 07:20:21 发布于四川 18
  • 申请专利号:CN202410063481.4
  • 公开(公告)日:2025-06-24
  • 公开(公告)号:CN117893590A
  • 申请人:同济大学
摘要:本发明公开了一种基于正交平面的智能交通单目深度估计方法,包括:S1、获取RGB图像和其下帧相同分辨率的图像数据集;S2、构建全局和局部特征提取模块,获取四个分辨率的编码特征;S3、将编码器输出特征送入非移动窗口Transformer中,用于像素深度的生成,得到三个不同分辨率的解码特征;S4、通过将解码器深度概率表示送入bins分类网络中,通过轻量级Transformer组合输出间隔bins组,将bins间隔组和深度表示进行哈达玛乘积,得到分类深度值;S5、将解码器输出的成像平面深度概率和多平面bins输出的光轴多平面深度概率通过混合高斯估计确定最终的深度值。根据本发明,本发明为智能驾驶汽车在交通领域提供即时、准确的目标深度信息,为目标的准确定位和三维场景重构提供了有力的支撑。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117893590 A (43)申请公布日 2024.04.16 (21)申请号 202410063481.4 G06N 3/0464 (2023.01) G06N 3/08 (2023.01) (22)申请日 2024.01.16 (71)申请人 同济大学 地址 200092 上海市杨浦区四平路1239号 (72)发明人 张志涛 王平 葛万成  (74)专利代理机构 上海邦德专利代理事务所 (普通合伙) 31312 专利代理师 刘旭章 (51)Int.Cl. G06T 7/55 (2017.01) G06V 10/44 (2022.01) G06V 10/80 (2022.01) G06V 10/764 (2022.01) G06V 10/82 (2022.01) G06N 3/0455 (2023.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图3页 (54)发明名称 一种基于正交平面的智能交通单目深度估 计方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于正交平面的智能交 通单目深度估计方法,包括:S1、获取RGB图像和 其下帧相同分辨率的图像数据集;S2、构建全局 和局部特征提取模块,获取四个分辨率的编码特 征;S3、将编码器输出特征送入非移动窗口

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