一种用于无人机机间测距的相对定位系统及方法

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114690796 A (43)申请公布日 2022.07.01 (21)申请号 202011635643.5 (22)申请日 2020.12.31 (71)申请人 烟台中飞海装科技有限公司 地址 264006 山东省烟台市开发区北京南 路8号 (72)发明人 于进勇　 (74)专利代理机构 北京聿华联合知识产权代理 有限公司 11611 专利代理师 于菲 (51)Int.Cl. G05D 1/10 (2006.01) 权利要求书2页 说明书9页 附图7页 (54)发明名称 一种用于无人机机间测距的相对定位系统 及方法 (57)摘要 本发明公开了一种用于无人机机间测距的 相对定位系统，包括：环境捕捉装置，其用于获取 当前无人机前、后、左、右和下方的场景感知信息 和场景深度信息；控制装置，其用于将不同方位 的场景感知信息和场景深度信息进行飞行时间 校准后，发送至信息处理装置；信息处理装置，其 用于根据经过飞行时间校准后的各方位场景信 息，构建表征当前无人机全方位环境状态的三维 结构模型，基于此，计算当前无人机与各角度上 的相邻无人机之间的距离。本发明形成了一种具 有重量轻、体积小、算法简单、功耗低、易于装载、 A 且可靠性高的相对定位方案。 6 9 7 0 9 6 4 1 1 N C CN 114690796 A 权　利　要　求　书