AUV轨迹跟踪方法、装置、AUV及存储介质2023

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117032269 A (43)申请公布日 2023.11.10 (21)申请号 202310857996.7 (22)申请日 2023.07.13 (71)申请人 吉林大学 地址 130000 吉林省长春市前进大街2699 号 申请人 深圳市智慧海洋科技有限公司 (72)发明人 崔建阔　车嘉兴　张逸强　崔军红　 (74)专利代理机构 深圳市六加知识产权代理有 限公司 44372 专利代理师 孟丽平 (51)Int.Cl. G05D 1/06 (2006.01) 权利要求书3页 说明书12页 附图6页 (54)发明名称 AUV轨迹跟踪方法、装置、AUV及存储介质 (57)摘要 本发明实施例公开了一种AUV轨迹跟踪方 法、装置、AUV及存储介质，其中方法包括 ：获取 AUV的状态量信息和期望轨迹信息 ；根据AUV的非 线性运动学和动力学方程模型，建立AUV的轨迹 跟踪误差模型；基于能量方法和正交分解技术将 所述轨迹跟踪误差模型等价为PCH模型 ；设计干 扰观测器，通过所述干扰观测器得到AUV的模型 干扰估计值；基于所述干扰观测器设计有限时间 轨迹跟踪控制器，所述有限时间轨迹跟踪控制器 根据所述模型干扰估计值、所述状态量信息和所 述期望轨迹信息确定出使所述PCH模型逐步收敛 的控制输入向量。采用本发明的方法，不仅提高 A 了AUV的控制精度，而且减少了AUV控制系统稳定 9 收敛时间。 6 2 2 3