自动驾驶车辆路面避障方法、装置及可读存储介质

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114559961 A (43)申请公布日 2022.05.31 (21)申请号 202210343173.8 (22)申请日 2022.03.31 (71)申请人 东风汽车集团股份有限公司 地址 430056 湖北省武汉市武汉经济技术 开发区东风大道特1号 (72)发明人 徐欣奕　刘鹏　赵奕铭　姚小婷　 夏彪　 (74)专利代理机构 武汉智权专利代理事务所 (特殊普通合伙) 42225 专利代理师 罗成 (51)Int.Cl. B60W 60/00 (2020.01) B60W 50/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书13页 附图4页 (54)发明名称 自动驾驶车辆路面避障方法、装置及可读存 储介质 (57)摘要 本申请涉及一种自动驾驶车辆路面避障方 法、装置及可读存储介质，涉及自动驾驶车辆技 术领域，包括获取本车的预测行驶轨迹，并获取 预测行驶轨迹对应的路面颜色信息；基于路面颜 色信息检测本车前方是否存在障碍物；若存在， 则获取障碍物对应的点云信息；根据点云信息计 算出障碍物的基础信息，基础信息包括障碍物的 轮廓数据、尺寸数据、凹凸形状数据和位置数据； 根据基础信息、本车的车身信息和车道信息确定 出本车的避障策略，避障策略为正常行驶或减速 行驶或道内避开障碍行驶或道内跨越障碍行驶 A 或协同并线换道行驶；根据避障策略控制本车。 1 本申请可有效识别坑洼地面或小尺寸路面障碍