一种带输出约束的机械臂触发式容错固定时间稳定控制方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114740736 A (43)申请公布日 2022.07.12 (21)申请号 202210535970.6 (22)申请日 2022.05.17 (71)申请人 广州大学 地址 510006 广东省广州市大学城外环西 路230号 (72)发明人 王建晖　王晨　张春良　李咏华　 杜泳萍　吴宇深　刘嘉睿　岳夏　 (74)专利代理机构 广州高炬知识产权代理有限 公司 44376 专利代理师 刘志敏 (51)Int.Cl. G05B 13/04 (2006.01) 权利要求书8页 说明书17页 附图4页 (54)发明名称 一种带输出约束的机械臂触发式容错固定 时间稳定控制方法 (57)摘要 本发明涉及工业机械臂技术领域，且公开了 一种带输出约束的机械臂触发式容错固定时间 稳定控制方法，其包括以下步骤：S1：建立数学模 型，对式(1)进行坐标变换；S2：控制器设计；S3： 稳定性分析；S4：仿真与分析，单连杆机械臂系统 参数选取：J＝1，B＝2，Mgl＝10，x (0)＝0，x (0) 1 2 ＝0.2，系统存在两个执行器，一个工作正常，另 一个在5s之前正常工作，而在5s之后完全失效。 本发明通过考虑实际应用中的通信资源约束问 题，设计了一种新的事件触发机制，减少控制输 入信号的更新频率，从而缓解系统通信压力，通 A 过基于固定时间稳定理论设计控制器，