发明

一种带输出约束的机械臂触发式容错固定时间稳定控制方法

2023-05-16 10:38:40 发布于四川 0
  • 申请专利号:CN202210535970.6
  • 公开(公告)日:2024-10-29
  • 公开(公告)号:CN114740736A
  • 申请人:广州大学
摘要:本发明涉及工业机械臂技术领域,且公开了一种带输出约束的机械臂触发式容错固定时间稳定控制方法,其包括以下步骤:S1:建立数学模型,对式(1)进行坐标变换;S2:控制器设计;S3:稳定性分析;S4:仿真与分析,单连杆机械臂系统参数选取:J=1,B=2,Mgl=10,x1(0)=0,x2(0)=0.2,系统存在两个执行器,一个工作正常,另一个在5s之前正常工作,而在5s之后完全失效。本发明通过考虑实际应用中的通信资源约束问题,设计了一种新的事件触发机制,减少控制输入信号的更新频率,从而缓解系统通信压力,通过基于固定时间稳定理论设计控制器,可以自适应补偿执行器的失效,实现系统的固定时间稳定,与此同时满足系统的输出约束要求。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114740736 A (43)申请公布日 2022.07.12 (21)申请号 202210535970.6 (22)申请日 2022.05.17 (71)申请人 广州大学 地址 510006 广东省广州市大学城外环西 路230号 (72)发明人 王建晖 王晨 张春良 李咏华  杜泳萍 吴宇深 刘嘉睿 岳夏  (74)专利代理机构 广州高炬知识产权代理有限 公司 44376 专利代理师 刘志敏 (51)Int.Cl. G05B 13/04 (2006.01) 权利要求书8页 说明书17页 附图4页 (54)发明名称 一种带输出约束的机械臂触发式容错固定 时间稳定控制方法 (57)摘要 本发明涉及工业机械臂技术领域,且公开了 一种带输出约束的机械臂触发式容错固定时间 稳定控制方法,其包括以下步骤:S1:建立数学模 型,对式(1)进行坐标变换;S2:控制器设计;S3: 稳定性分析;S4:仿真与分析,单连杆机械臂系统 参数选取:J=1,B=2,Mgl=10,x (0)=0,x (0) 1 2 =0.2,系统存在两个执行器,一个工作正常,另 一个在5s之前正常工作,而在5s之后完全失效。 本发明通过考虑实际应用中的通信资源约束问 题,设计了一种新的事件触发机制,减少控制输 入信号的更新频率,从而缓解系统通信压力,通 A 过基于固定时间稳定理论设计控制器,

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