踏频助力自行车控制方法、装置和系统

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116215732 A (43)申请公布日 2023.06.06 (21)申请号 202310488454.7 H02P 23/20 (2016.01) (22)申请日 2023.05.04 (71)申请人 深圳市好盈科技股份有限公司 地址 518100 广东省深圳市龙岗区宝龙街 道宝龙社区宝龙工业城诚信路8号亚 森工业厂区4号厂房101-402 (72)发明人 杨俊杰　 肖毅　潘锐祥　 (74)专利代理机构 北京惟盛达知识产权代理事 务所(普通合伙) 11855 专利代理师 陈钊 (51)Int.Cl. B62M 6/45 (2010.01) G05B 11/42 (2006.01) H02P 23/00 (2016.01) H02P 23/14 (2006.01) 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 (54)发明名称 踏频助力自行车控制方法、装置和系统 (57)摘要 本申请公开提供了一种踏频助力自行车控 制方法、装置和系统，涉及踏频助力自行车技术 领域，方法用于对踏频助力自行车在起步或上坡 时进行控制，方法包括：在起步或上坡时，获取踏 频助力自行车的踏板转速；确定踏频助力自行车 的速度控制系数；根据踏板转速和速度控制系数 计算电机给定转速 ；根据电机给定转速、电机实 际转速和电机实际电流进行PI控制，输出PWM信