一种适用于前后桥独立转向AGV的双PID跟踪控制方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117601902 A (43)申请公布日 2024.02.27 (21)申请号 202410019028.3 (22)申请日 2024.01.05 (71)申请人 福建（泉州）先进制造技术研究院 地址 362000 福建省泉州市丰泽区软件园9 号楼 (72)发明人 梁培栋　李瑞峰　王亮亮　霍光磊　 吴宇雄　温宽昌　黄小春　梁凤顺　 陈泰山　 (74)专利代理机构 泉州市立航专利代理事务所 (普通合伙) 35236 专利代理师 卢清华 (51)Int.Cl. B60W 60/00 (2020.01) 权利要求书4页 说明书6页 附图1页 (54)发明名称 一种适用于前后桥独立转向AGV的双PID跟 踪控制方法 (57)摘要 本发明公开一种涉及自动驾驶的跟踪控制 技术领域，具体是公开一种用于前后桥独立转向 AGV的双PID跟踪控制方法，AGV车辆为前轮的前 车桥和后轮的后车桥可分别独立转向控制，跟踪 控制方法包括直线路径的跟踪控制记为直线模 式和/或转弯路径的跟踪控制记为转弯模式，其 直线模式或转弯模式的跟踪控制执行包括前轮 和后轮的跟踪控制，由于前轮和后轮可分别独立 转向控制，跟踪控制方法以前轮的跟踪控制执行 预后轮的跟踪控制执行一致。该方法为针对前后 轮独立转向且不可原地旋转的底盘模型，在直线 A 与圆弧组成的路径上进行跟踪控制的实现方法。 2 0 9 1 0 6