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发明

一种融合视觉特征与多传感器信息的无人机定位方法2025

2024-04-21 07:48:14 发布于四川 22
  • 申请专利号：CN202410068328.0
  • 公开（公告）日：2025-12-02
  • 公开（公告）号：CN117906609A
  • 申请人：重庆邮电大学
摘要：本发明属于无人机遥感测绘与控制领域，涉及一种融合视觉特征与多传感器信息的无人机定位方法；所述方法包括获取双目图片帧、深度图片帧和传感器信息；从双目图片帧中提取出点特征和线特征，并结合传感器信息进行初步位姿估计；从双目图片帧中确定出关键帧，并将关键帧插入到本地地图中，建立局部地图；对各个局部地图进行最小化帧间的重投影误差优化，得到定位地图；利用深度图片帧和传感器信息，构建出三维空间局部梯度，并结合初步位姿估计构建出全局路径；对全局路径进行障碍物检测，利用A*算法对全局路径更新，得到无人机在遭遇障碍后的控制点路径；对控制点路径进行最小路径代价优化，得到更新后的路径即为规划路径。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117906609 A (43)申请公布日 2024.04.19 (21)申请号 202410068328.0 G06T 17/05 (2011.01) G06Q 10/047 (2023.01) (22)申请日 2024.01.17 (71)申请人 重庆邮电大学 地址 400065 重庆市南岸区南山街道崇文 路2号 (72)发明人 张莉萍　罗炼　 肖浪　李新洋　 雷大江　李伟生　 (74)专利代理机构 重庆辉腾律师事务所 50215 专利代理师 王诗思 (51)Int.Cl. G01C 21/20 (2006.01) G01C 21/00 (2006.01) G06V 20/17 (2022.01) G06V 10/80 (2022.01) G06V 10/75 (2022.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 (54)发明名称 一种融合视觉特征与多传感器信息的无人 机定位方法 (57)摘要 本发明属于无人机遥感测绘与控制领域，涉 及一种融合视觉特征与多传感器信息的无人机 定位方法；所述方法包括获取双目图片帧、深度 图片帧和传感器信息；从双目图片帧中提取出点 特征和线特征，并结合传感器信息进行初步位姿 估计；从双目图片帧中确定出关键帧，

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