半球谐振陀螺检测误差在线标定方法2025

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117824708 A (43)申请公布日 2024.04.05 (21)申请号 202410006380.3 (22)申请日 2024.01.03 (71)申请人 哈尔滨工业大学 地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西 大直街92号 (72)发明人 王瑞祺　伊国兴　解伟男　奚伯齐　 李汉时　 (74)专利代理机构 哈尔滨市松花江联合专利商 标代理有限公司 23213 专利代理师 张利明 (51)Int.Cl. G01C 25/00 (2006.01) G01C 19/5691 (2012.01) G01C 19/5776 (2012.01) 权利要求书3页 说明书7页 附图2页 (54)发明名称 半球谐振陀螺检测误差在线标定方法 (57)摘要 半球谐振陀螺检测误差在线标定方法，属于 惯性技术领域。本发明解决了传统对半球谐振陀 螺的检测误差标定是离线进行的，无法克服外界 因素对半球谐振陀螺影响，无法对半球谐振陀螺 检测回路中X/Y通道增益误差以及失准角实时补 偿的问题。本发明利用锁相环生成的余弦参考信 号V 和正弦参考信号V 分别对预处理后的半球 c s 谐振陀螺的X和Y通道检测的振动信号实时进行 解调，得到C 、C 、S 和S ；利用X/Y通道增益比值 x y x y k 和失准角α对C 、C 、S 和S 进行补