一种具有四类自由度运动模式的并联机构2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116985095 A (43)申请公布日 2023.11.03 (21)申请号 202310973509.3 (22)申请日 2023.08.03 (71)申请人 浙江理工大学 地址 310018 浙江省杭州市下沙高教园区 白杨街道2号大街928号 (72)发明人 叶伟　李能　李秦川　汤腾飞　 (74)专利代理机构 杭州九洲专利事务所有限公 司 33101 专利代理师 王之怀　王洪新 (51)Int.Cl. B25J 9/00 (2006.01) 权利要求书1页 说明书3页 附图4页 (54)发明名称 一种具有四类自由度运动模式的并联机构 (57)摘要 本发明涉及机器人技术领域，目的是提供一 种具有四类自由度运动模式的并联机构，该并联 机构具有四类自由度运动模式可切换、结构简单 等优点。技术方案是一种具有四类自由度运动模 式的并联机构，其特征在于：该并联机构包括机 架、动平台、定位在机架和动平台之间的结构相 同的三个分支；每个分支包括依次连接在机架与 动平台之间的闭环子链、第一连杆、虎克铰、第三 连杆、第五转动副、第四连杆以及第六转动副；所 述闭环子链依次包括首尾相连构成闭环的第一 转动副、第一移动副、第二转动副、第一连杆、第 三转动副、与第二连杆、第四转动副以及机架；所 A 述虎克铰的第一转动副连接所述的第一连杆且 5 平行于第一连杆的两个铰接轴的连线。 9 0 5 8 9 6 1 1 N C