一种基于弹性绳约束的转帆角自平衡风帆驱动无人航行器

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114906286 A (43)申请公布日 2022.08.16 (21)申请号 202210287296.4 (22)申请日 2022.03.22 (71)申请人 天津大学 地址 300072 天津市南开区卫津路92号 (72)发明人 杨亚楠　尹宋炜　王树新　王延辉　 张宏伟　刘玉红　 (74)专利代理机构 天津市鼎和专利商标代理有 限公司 12101 专利代理师 杨佳伟 (51)Int.Cl. B63B 35/00 (2006.01) B63H 9/061 (2020.01) B63H 9/10 (2006.01) 权利要求书1页 说明书5页 附图4页 (54)发明名称 一种基于弹性绳约束的转帆角自平衡风帆 驱动无人航行器 (57)摘要 本发明公开了一种基于弹性绳约束的转帆 角自平衡风帆驱动无人航行器，属于海洋无人航 行器技术领域，包括刚性风帆和船壳，所述刚性 风帆的底部通过帆轴安装在所述船壳上，所述刚 性风帆以所述帆轴为轴转动，其特征在于：包括 左右对称设置于所述船壳中轴线两侧的帆绳，所 述帆绳的一端连接所述刚性风帆，所述帆绳帆绳 的另一端连接所述船壳，所述帆绳具有收缩弹 性；所述帆绳在无弹性的自由状态下被所述刚性 风帆通过绕帆轴转动而拉直的状态下，刚性风帆 的转帆角β为β 。本无人航行器在无功耗条件 0 A 下借助弹性绳的伸长弹力实现与风帆气动力自 6 平衡