一种多机悬吊系统的避障轨迹规划方法2024

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117466161 A (43)申请公布日 2024.01.30 (21)申请号 202311157698.3 (22)申请日 2023.09.08 (71)申请人 兰州交通大学 地址 730070 甘肃省兰州市安宁区安宁西 路88号兰州交通大学 (72)发明人 赵祥堂　赵志刚　苏程　孟佳东　 祁常君　 (74)专利代理机构 湖南初升专利代理事务所 (普通合伙) 34233 专利代理师 曹雪菲 (51)Int.Cl. B66C 15/04 (2006.01) B66C 13/48 (2006.01) B66C 13/16 (2006.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 (54)发明名称 一种多机悬吊系统的避障轨迹规划方法 (57)摘要 本发明公开了一种多机悬吊系统的避障轨 迹规划方法，包括以下步骤：由轨迹规划器产生 一条无碰撞可行的轨迹，再对其进行修正并采用 立方螺线进行光滑，同时根据机器人的运动学约 束和动力学约束，对规划的轨迹进行跟踪，同时 对被吊运物的位移和姿态进行反馈监测，对悬吊 系统的绳索和吊机末端进行规划；轨迹规划器通 过优化算法产生一条无碰撞可行的轨迹；修正采 用强化学习算法进行修正。本发明以被吊运物避 障为规划对象、吊机末端避障为规划中间环节、 绳索避障为规划目标，提出多机器人协调悬吊系 统中被吊运物、吊机末端、绳索三层结构的避障 A 规划方案，通过智