一种基于双机器人协同编织的轨迹计算方法及系统2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117381771 A (43)申请公布日 2024.01.12 (21)申请号 202311230407.9 (22)申请日 2023.09.22 (71)申请人 东华大学 地址 200336 上海市长宁区延安西路1882 号 (72)发明人 俞建勇　李麒阳　闫红霞　孟婥　 郗欣甫　 (74)专利代理机构 重庆律知诚专利代理事务所 (普通合伙) 50281 专利代理师 柘涛 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) G06F 17/16 (2006.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 (54)发明名称 一种基于双机器人协同编织的轨迹计算方 法及系统 (57)摘要 本发明涉及编织技术领域，具体为一种基于 双机器人协同编织的轨迹计算方法及系统。方法 包括以下步骤：在三维运动空间中，分别建立关 于第一台机器人的基坐标系和工具坐标系和关 于第二台机器人的基坐标系和工具坐标系；对芯 模进行离散化处理得到多段离散芯模；计算所述 第一台机器人的轨迹，并保证任意一段所述离散 芯模垂直通过编织平面；利用所述第一台机器人 的基坐标系和所述第二台机器人的基坐标系中 位置关系的几何约束条件，计算所述第二台机器 人的轨迹。本发明通过计算双机器人编织过程的 A 运动轨迹，解决了大尺寸异形结构芯模在编织过 1 程中牵引轨迹精度低、编织角误差大等问题，提 7 7 1 高了编织