一种无人叉车的自动叉取方法

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114195045 A (43)申请公布日 2022.03.18 (21)申请号 202111430280.6 (22)申请日 2021.11.29 (71)申请人 宁波如意股份有限公司 地址 315600 浙江省宁波市宁海县桃源北 路656号 (72)发明人 田丰　杨泽锋　叶国云　泮振宇　 张尧尧　谢武达　 (74)专利代理机构 宁波市鄞州盛飞专利代理事 务所(特殊普通合伙) 33243 代理人 鲍英彬 (51)Int.Cl. B66F 9/06 (2006.01) B66F 9/075 (2006.01) G05D 1/02 (2020.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 (54)发明名称 一种无人叉车的自动叉取方法 (57)摘要 本发明公开了一种无人叉车的自动叉取方 法，具体涉及无人叉车技术领域，包括步骤：基于 目标坐标系和叉车坐标系，通过视觉传感器获取 目标托盘相对于叉车的叉取位姿；根据叉取位 姿，基于位姿镇定算法控制叉车移动至目标托盘 正前方的调校点；根据叉车实时的速度信息构建 叉车的运动学模型；根据运动学模型构建叉车行 进并叉取过程中，当前时刻叉车位姿与叉取位姿 的误差方程；获取误差方程微分后的微分方程并 带入轨迹跟踪控制律公式，获取下一时刻的速度 信息；根据下一时刻的速度信息控制叉车进行速 度状态调整直至叉车位姿到达叉取位姿。本发明 A 将叉