一种主动调节姿态的矢量推进仿生机器人2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117622439 A (43)申请公布日 2024.03.01 (21)申请号 202311829535.5 (22)申请日 2023.12.28 (71)申请人 北京航空航天大学 地址 100191 北京市海淀区学院路37号 (72)发明人 张益鑫　易智恒　万文静　苗忆南　 王少萍　康睿卿　萨可为　杨梦琦　 (74)专利代理机构 北京高沃律师事务所 11569 专利代理师 张德才 (51)Int.Cl. B63G 8/14 (2006.01) B63G 8/08 (2006.01) B63C 11/52 (2006.01) 权利要求书1页 说明书5页 附图11页 (54)发明名称 一种主动调节姿态的矢量推进仿生机器人 (57)摘要 本发明公开了一种主动调节姿态的矢量推 进仿生机器人，属于仿生机器人技术领域，包括 伞状体模块、触手模块以及姿态调节模块；伞状 体模块包括伞状头部和裙状尾部，裙状尾部由高 弹性膜构成；触手模块包括周向安装在伞状头部 外周的摆臂，摆臂能够朝向或背向伞状头部的轴 线多级摆动，摆臂由首端至末端沿裙状尾部轴线 依次与其固定连接；姿态调节模块包括转动机构 和能够摆动的摆锤，摆锤通过转动机构偏心转动 连接在伞状头部的伞顶端的中心。转动机构带动 摆锤偏心转动实现方位调节，摆锤摆动实现俯仰 角度调节，配合摆臂和裙状尾部可实现自主的三 A 维空间的游动姿态改变，以与现实生活中水母运 9 动吻合度高的方式完成各种基本