一种基于能量耦合的桥式起重机防摆定位分段控制方法

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113879970 A (43)申请公布日 2022.01.04 (21)申请号 202111051773.9 (22)申请日 2021.09.08 (71)申请人 河南科技大学 地址 471000 河南省洛阳市涧西区西苑路 48号 (72)发明人 范波　谷帅辉　赵政鑫　付主木　 孙力帆　陶发展　许惠　 (74)专利代理机构 洛阳公信知识产权事务所 (普通合伙) 41120 代理人 李现艳 (51)Int.Cl. B66C 13/06 (2006.01) B66C 13/18 (2006.01) G06F 17/15 (2006.01) 权利要求书1页 说明书5页 附图5页 (54)发明名称 一种基于能量耦合的桥式起重机防摆定位 分段控制方法 (57)摘要 本发明提供一种基于能量耦合的桥式起重 机防摆定位分段控制方法，本发明针对防摆要求 高的场合的传统能量控制不能满足要求的问题 传统能量耦合控制桥式起重机定位消摆中抖振 及响应速度慢的问题，在传统能量控制的基础上 增加了台车加减速信息同时引入用分段控制的 方法在防摆阶段添加台车加减速信息构造李雅 普诺夫函数利用李雅普诺夫方法设计出控制器， 发明了一种基于基于能量耦合的桥式起重机防 摆定位分段控制方法，使使桥式起重机的防摆性 能得到提升。将本发明与增强耦合控制和能量耦 A 合控制相比较，结果如图2至图9所示。表明了该