一种兼容局部避障功能的多AGV导航方法及系统

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116166029 A (43)申请公布日 2023.05.26 (21)申请号 202310215192.7 (22)申请日 2023.03.07 (71)申请人 西安交通大学 地址 710049 陕西省西安市碑林区咸宁西 路28号 (72)发明人 杨勐　赵大龙　丁焱　陈荣海　 王荣鑫　任鹏举　郑南宁　 (74)专利代理机构 西安通大专利代理有限责任 公司 61200 专利代理师 高博 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) 权利要求书2页 说明书11页 附图6页 (54)发明名称 一种兼容局部避障功能的多AGV导航方法及 系统 (57)摘要 本发明公开了一种兼容局部避障功能的多 AGV导航方法及系统，根据AGV小车发送的自身定 位信息获取AGV小车的实时位置，根据调度任务 对执行任务的AGV小车规划一条全局路径；将全 局路径进行逐点发送，并基于定位信息将路径点 转换成车体坐标系下的局部目标点 ，用于控制 AGV小车运行 ；实时融合环境传感器和单体AGV小 车上的单线激光雷达生成的占据栅格地图，得到 全局动态栅格地图 ；在控制AGV小车运行过程中， 基于全局动态栅格地图决策AGV小车正常运行， 以及当前方有障碍物时进行局部避障操作，实现 A 兼容局部避障功能的多AGV导航。本发明实现了 9 多AGV小车的导航控制，并兼容局部避障功能，能 2 0 6 够更加高效地完成A