三自由度双足机器人

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116198626 A (43)申请公布日 2023.06.02 (21)申请号 202310178306.5 (22)申请日 2023.02.28 (71)申请人 清华大学 地址 100084 北京市海淀区双清路30号清 华大学清华园北京100084-82信箱 (72)发明人 杨东超　陈晨　曾泽璀　黄赓　 叶强　 (74)专利代理机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 龚张迪 (51)Int.Cl. B62D 57/032 (2006.01) 权利要求书1页 说明书6页 附图5页 (54)发明名称 三自由度双足机器人 (57)摘要 本发明提供一种三自由度双足机器人，涉及 机器人技术领域。三自由度双足机器人包括机 体、运动机构及平衡机构，运动机构分别设置在 机体的两侧，与机体转动连接，运动机构与机体 形成四连杆结构，平衡机构设置在机体上，适于 向机体施加平衡力矩。本发明提供的三自由度双 足机器人，其整体结构得到优化，可以降低控制 难度，提高运动精度，降低成本。 A 6 2 6 8 9 1 6 1 1 N C CN 116198626 A 权　利　要　求　书 1/1页 1.一种三自由度双足机器人，其特征在于，包括： 机体(10)； 运动机构(20)，所述