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发明

一种应用激光雷达进行最佳着陆点选取方法2023

2023-10-01 07:26:47 发布于四川 1
  • 申请专利号：CN202010513715.2
  • 公开（公告）日：2023-09-29
  • 公开（公告）号：CN111830534A
  • 申请人：上海宇航系统工程研究所
摘要：本发明一种应用激光雷达进行最佳着陆点选取方法，(1)着陆器上的激光雷达对着陆区域环境进行扫描，生成着陆区域环境三维点云，提取地形水平面后，将着陆区域环境三维点云分割为地形平面子点云与非地形平面子点云。(2)从非地形平面子点云，分割出空间位置独立的物体，每个物体形成单独的子点云，确定每个物体的障碍属性；(3)将着陆区域环境三维点云划分为安全区域子点云以及障碍物子点云，安全区域子点云中的每个点进行邻域搜索，获取每个点的最大安全半径，进行排序，取最大安全半径的最大值，最大安全半径的最大值有一个以上，则从中选择距离着陆器最近的点，作为最佳着陆点，该点对应的最大安全半径为最佳落区半径，实现最佳着陆点选取。

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 111830534 A (43)申请公布日 2020.10.27 (21)申请号 202010513715.2 G01S 17/66 (2006.01) (22)申请日 2020.06.08 (71)申请人 上海宇航系统工程研究所 地址 201108 上海市闵行区金都路3805号 (72)发明人 黄兴　颜晓明　谢立　张元明　 荣为君　朱亚明　闫峰　张青青　 王良军　 (74)专利代理机构 中国航天科技专利中心 11009 代理人 胡健男 (51)Int.Cl. G01S 17/933 (2020.01) G01S 17/89 (2020.01) G01S 7/48 (2006.01) G01S 17/08 (2006.01) 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 (54)发明名称 一种应用激光雷达进行最佳着陆点选取方 法 (57)摘要 本发明一种应用激光雷达进行最佳着陆点 选取方法，(1)着陆器上的激光雷达对着陆区域 环境进行扫描，生成着陆区域环境三维点云，提 取地形水平面后，将着陆区域环境三维点云分割 为地形平面子点云与非地形平面子点云。(2)从 非地形平面子点云，分割出空间位置独立的物 体，每个物体形成单独的子点云，确定每个物体 的障碍属性；(3)将着陆区域环境三维点云划分 为安全区域子点云以

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