一种基于BIM技术的足式巡检机器人变电站运维系统2023

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117226861 A (43)申请公布日 2023.12.15 (21)申请号 202310897733.9 (22)申请日 2023.07.21 (71)申请人 华北水利水电大学 地址 450046 河南省郑州市金水区北环路 36号 申请人 上海骞泰电力科技有限公司 (72)发明人 孙少楠　陈文龙　刘肖杰　张瑞捷　 蒋佳慧　马红丽　陈文跃　尚成燕　 (74)专利代理机构 广州华智创益知识产权代理 有限公司 44568 专利代理师 韩志功 (51)Int.Cl. B25J 11/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 (54)发明名称 一种基于BIM技术的足式巡检机器人变电站 运维系统 (57)摘要 本发明公开了一种基于BIM技术的足式巡检 机器人变电站运维系统，其中，包括以下步骤：采 用两步法将多个点位的点云数据转换到统一的 坐标系下，实现点云数据的配准；基于CAD二维图 纸构建BIM模型，并将BIM模型转换为离散点云数 据模型，执行步骤四得到两者之间的转换矩阵 T4 ；根据转换矩阵T4 ，将三维激光扫描模块采集 的点云数据转换到BIM点云数据的坐标系下，计 算两者的误差值；当误差值大于警示阈值E Δ时， 进行变电站运维预警；本发明通过四足移动机器 人本体搭载三维激光扫描模块进行变电站周期 A 性数据采集，能够及时地获得变电站建筑物地变 1 形数据，从而