一种仿生四足球腿复合机器人及其工作方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114987646 A (43)申请公布日 2022.09.02 (21)申请号 202210693504.0 (22)申请日 2022.06.17 (71)申请人 上海工程技术大学 地址 201620 上海市松江区龙腾路333号 (72)发明人 杨杰　钱宇恒　朱子琪　包鑫鑫　 赵楚楚　任历维　张春燕　 (74)专利代理机构 上海科盛知识产权代理有限 公司 31225 专利代理师 叶敏华 (51)Int.Cl. B62D 57/032 (2006.01) B62D 57/02 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图9页 (54)发明名称 一种仿生四足球腿复合机器人及其工作方 法 (57)摘要 本发明涉及一种仿生四足球腿复合机器人 及其工作方法，该机器人包括与球形上盖相连接 的四足移动机构、球腿转换机构和动量飞轮传动 机构，球形上盖内部安装有控制模块，控制模块 分别控制四足移动机构、球腿转换机构和动量飞 轮传动机构的工作状态，以实现机器人的行走、 翻滚、转向以及避障动作，控制模块包括开发板， 开发板分别连接有通信单元、直流减速电机组、 两组动量飞轮、舵机组、四个电位器、电池单元、 陀螺仪、摄像单元。与现有技术相比，本发明提出 一种结合球形滚动和四足行走的复合机器人，既 A 能够在平滑地面上以球形模式快速滚动，又能够 6 在崎岖地面上以四足姿态自如行走，具有转向灵 4 6 7 活、自由度高、越障能