一种用于阀厅钢结构的多节抱式巡检机器人及运行方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117047734 A (43)申请公布日 2023.11.14 (21)申请号 202310933617.8 (22)申请日 2023.07.27 (71)申请人 三峡大学 地址 443002 湖北省宜昌市西陵区大学路8 号 (72)发明人 杜轩　郑涵钰　云星宇　 (74)专利代理机构 宜昌市三峡专利事务所 42103 专利代理师 李登桥 (51)Int.Cl. B25J 5/02 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 (54)发明名称 一种用于阀厅钢结构的多节抱式巡检机器 人及运行方法 (57)摘要 本发明提供了一种用于阀厅钢结构的多节 抱式巡检机器人及运行方法，它包括三组相同结 构的第一单元节、第二单元节和第三单元节，所 述第一单元节、第二单元节和第三单元节连接成 一体化的主体结构，并通过滚动行走支撑在待巡 检的阀厅钢结构轨道上；每个第一单元节、第二 单元节和第三单元节都分被包括抱臂机构、调节 机构、导向机构、驱动机构、转向机构和控制箱。 本发明通过使用传感器和控制系统，实现自主的 路径规划，同时依靠摄像头进行巡检工作，避免 了在对阀厅的钢结构进行巡检工作时，需要人工 A 处于较危险的工况下进行作业，大大提高了阀厅 4 巡检的作业效率和精度；而且可实现在不同规格 3 7 7 的钢结构上进行作业任务。 4 0 7 1 1 N