基于复合网络的混合流环境下CAV多车协同避撞方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 118072552 A (43)申请公布日 2024.05.24 (21)申请号 202410207378.2 (22)申请日 2024.02.26 (71)申请人 苏州大学 地址 215299 江苏省苏州市吴江区久泳西 路1号 (72)发明人 卢维科　夏凡珺　徐辉　胡国静　 成明　 (74)专利代理机构 苏州市中南伟业知识产权代 理事务所(普通合伙) 32257 专利代理师 殷海霞 (51)Int.Cl. G08G 1/16 (2006.01) 权利要求书5页 说明书16页 附图5页 (54)发明名称 基于复合网络的混合流环境下CAV多车协同 避撞方法 (57)摘要 本发明涉及智能网联车避撞技术领域，具体 指一种基于复合网络的混合流环境下智能网联 车多车协同避撞方法、设备以及计算机可读存储 介质，包括：建立由智能网联车状态节点和联系 弧组成的复合网络，依据智能网联车行驶状态寻 找安全可行操作集；将避撞问题转换为网络流优 化问题，通过寻找最优网络估算多车最优决策； 通过动态迭代多车速度与位置实现主动换道和 避撞；通过SUMO软件进行模拟仿真；本发明提出 新型避撞模型应用范围更加广泛；充分运用CACC 技术避免发生交通拥堵；基于现实车流构建虚拟 A 复合网络，优化复合网络，提高了道路交通效率， 2 改善了交通环境；将网络模型构建、最优决策模 5 5 2 型和仿真验证三合一，充分验证了模型的有效性