一种轮履腿机器人模糊自适应平衡控制方法

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114721415 A (43)申请公布日 2022.07.08 (21)申请号 202210369025.3 (22)申请日 2022.04.08 (71)申请人 北京邮电大学 地址 100876 北京市海淀区西土城路10号 (72)发明人 陈钢　宋康　贾庆轩　李彤　 董泽宇　徐求　 (51)Int.Cl. G05D 1/08 (2006.01) 权利要求书3页 说明书9页 附图3页 (54)发明名称 一种轮履腿机器人模糊自适应平衡控制算 法 (57)摘要 本发明实施例提供了一种轮履腿机器人模 糊自适应平衡控制算法，实现了轮履腿机器人运 动过程中的自适应平衡，包括：依据轮履腿机器 人车体、外轮、摆臂各部分质心在车体中心坐标 系下的坐标，获得机器人整体质心坐标；依据轮 履腿机器人外轮、摆臂上的履带与地面之间的接 触关系，建立轮履腿机器人投影稳定锥模型；依 据轮履腿机器人投影稳定锥模型，获得表征轮履 腿机器人俯仰方向及横滚方向下的稳定裕度；依 据轮履腿机器人俯仰方向及横滚方向下的稳定 裕度，结合轮履腿机器人当前姿态作为模糊输 A 入，以各摆臂关节目标角度作为模糊输出，构建 5 模糊控制器。根据本发明实施例提供的技术方 1 4 1 案，可实现轮履腿机器人在具有倾翻危险情况下 2 7 4 的快速自主平衡恢复。 1 1 N C CN 114721415 A 权　利　要　求　书