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发明

基于在线环境学习的全时段非同伦机器人路径优化方法2025

2024-04-11 07:25:44 发布于四川 1
  • 申请专利号：CN202311768924.1
  • 公开（公告）日：2025-05-30
  • 公开（公告）号：CN117850410A
  • 申请人：苏州大学
摘要：本发明涉及一种基于在线环境学习的全时段非同伦机器人路径优化方法，包括获取地图中无障碍物区域的特征点集合，构建行人矩阵与行人矩阵知识库，利用Risk‑RRT算法生成初始启发式路径；利用行人群聚动态矩阵算法，基于行人矩阵与行人平均行进速度，更新行人群聚动态矩阵；若行人群聚动态矩阵中存在元素不小于预设行人阈值，则判断路径上出现突发人群；提取地图中每个障碍物的多个邻域特征点生成对应的核环结构；获取与突发人群具有最小距离的障碍物；若该最小距离不超过预设聚合阈值，则提取其对应的邻域特征点，以当前机器人位置为当前起始点，保持目标点不变，再次进行路径规划，生成非同伦逆向回环路径，直至机器人到达目标点。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117850410 A (43)申请公布日 2024.04.09 (21)申请号 202311768924.1 G05D 1/644 (2024.01) G05D 1/247 (2024.01) (22)申请日 2023.12.21 G05D 109/10 (2024.01) (71)申请人 苏州大学 地址 215000 江苏省苏州市吴江区久泳西 路1号 (72)发明人 迟文政　贡晓飞　曹辰阳　许绪君　 孙立宁　 (74)专利代理机构 苏州市中南伟业知识产权代 理事务所(普通合伙) 32257 专利代理师 唐灵 (51)Int.Cl. G05D 1/43 (2024.01) G05D 1/246 (2024.01) G05D 1/65 (2024.01) G05D 1/633 (2024.01) 权利要求书4页 说明书11页 附图4页 (54)发明名称 基于在线环境学习的全时段非同伦机器人 路径优化方法 (57)摘要 本发明涉及一种基于在线环境学习的全时 段非同伦机器人路径优化方法，包括获取地图中 无障碍物区域的特征点集合，构建行人矩阵与行 人矩阵知识库，利用Risk‑

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