托盘的识别方法和叉起方法以及自主移动叉车2024

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117326490 A (43)申请公布日 2024.01.02 (21)申请号 202210740674.X (22)申请日 2022.06.27 (71)申请人 灵动科技（北京）有限公司 地址 100096 北京市海淀区西三旗街道建 材城东路10号京城尚德智造产业园C4 栋 (72)发明人 李乐　潘金凤　程今　暴印行　 (74)专利代理机构 北京乾成律信知识产权代理 有限公司 11927 专利代理师 姚志远　张梅珍 (51)Int.Cl. B66F 9/06 (2006.01) B66F 9/075 (2006.01) G06T 7/73 (2017.01) 权利要求书2页 说明书9页 附图8页 (54)发明名称 托盘的识别方法和叉起方法以及自主移动 叉车 (57)摘要 本申请提供了一种托盘的识别方法、利用叉 车叉起托盘的方法、自主移动叉车、电子设备以 及非瞬时性计算机可读存储介质。托盘的识别方 法包括：确定托盘的至少三个视觉关键点；在激 光点云中获取分别与所述至少三个视觉关键点 相对应的激光点集；在每个所述激光点集中确定 激光代表点；以及对所述激光点集中的激光代表 点进行直线约束过滤，并将通过所述直线约束过 滤的代表点中两端的代表点确定为所述托盘的 两个端点。 A 0 9 4 6 2 3 7 1 1 N C CN 117326490 A