一种水陆两栖式车辆的工况辨识方法2025

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 118092156 A (43)申请公布日 2024.05.28 (21)申请号 202410057517.8 (22)申请日 2024.01.15 (71)申请人 北京理工大学 地址 100081 北京市海淀区中关村南大街5 号 (72)发明人 席军强　冯乐为　王博洋　刘海鸥　 (74)专利代理机构 北京天达知识产权代理事务 所有限公司 11386 专利代理师 庞许倩 (51)Int.Cl. G05B 13/04 (2006.01) 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 (54)发明名称 一种水陆两栖式车辆的工况辨识方法 (57)摘要 本发明涉及一种水陆两栖式车辆的工况辨 识方法，属于车辆感知领域，解决了现有水陆两 栖式车辆在水陆切换时无法柔性过渡的问题。该 水陆两栖式车辆的工况辨识方法包括：确定所述 水陆两栖式车辆与岸线的第一距离；若所述第一 距离满足第一阈值范围，确定水体承载的所述水 陆两栖式车辆的重量；若所述水陆两栖式车辆的 初始工况为陆上工况且所述重量大于重量阈值， 或者若所述水陆两栖式车辆的初始工况为水上 工况且所述重量与所述水陆两栖式车辆的重量 的差值的绝对值大于重量阈值，利用第一机器学 习模型，将所述水陆两栖式车辆的悬挂姿态角数 A 据映射为所述水陆两栖式车辆的中间工况；确定 6 所述水陆两栖式车辆的陆上动力学模型匹配率 5 1 2 和水上动力学模型匹配率；以及根据所述中间工 9 0 8 况、所