一种基于重心调控的磁驱动仿蠕虫爬行机器人2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116853374 A (43)申请公布日 2023.10.10 (21)申请号 202310519033.6 (22)申请日 2023.05.09 (71)申请人 重庆邮电大学 地址 400000 重庆市南岸区南山街道崇文 路2号 (72)发明人 寿梦杰　秦武林　李锐　刘阳　 杨平安　李瑞雯　张轩瑞　吴德成　 黄鑫　周志浩　 (74)专利代理机构 成都行之专利代理有限公司 51220 专利代理师 张雪萍 (51)Int.Cl. B62D 57/02 (2006.01) 权利要求书1页 说明书8页 附图5页 (54)发明名称 一种基于重心调控的磁驱动仿蠕虫爬行机 器人 (57)摘要 本发明属于仿生机器人技术领域，具体公开 了一种基于重心调控的磁驱动仿蠕虫爬行机器 人，包括蠕动机构和载货仓，载货仓与蠕动机构 连接；蠕动机构包括伸缩囊体、储液囊体和至少 两节电磁铁结构；电磁铁结构包括连接管、线圈 架、外壳和线圈，连接管为铁质连接管，且相邻两 节连接管之间通过伸缩囊体同轴连接；外壳与线 圈架形成封闭的空间，连接管位于所述线圈架内 且与线圈架同轴设置，线圈缠绕在线圈架上；蠕 动机构的首端和尾端均连接有所述储液囊体，且 储液囊体与连接管连通，储液囊体内装有磁流变 A 胶。本发明能够有效的解决当前仿蠕虫机器人存 4 在的前行后溜问题，且可自由增加的蠕动关节数 7 3 3 量和运动