臂架姿态的确定方法、臂架的控制方法及确定装置

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116205004 A (43)申请公布日 2023.06.02 (21)申请号 202310248601.3 (22)申请日 2023.03.14 (71)申请人 中联重科股份有限公司 地址 410013 湖南省长沙市岳麓区银盆南 路361号 (72)发明人 曾鑫　廖俊翕　李鹏　万民顺　 刘志斌　王佳茜　 (74)专利代理机构 北京润平知识产权代理有限 公司 11283 专利代理师 陈姝婧 (51)Int.Cl. G06F 30/17 (2020.01) E04G 21/04 (2006.01) G06F 30/28 (2020.01) G06F 113/14 (2020.01) 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 (54)发明名称 臂架姿态的确定方法、臂架的控制方法及确 定装置 (57)摘要 本发明实施例提供一种臂架姿态的确定方 法、臂架的控制方法及确定装置。该方法包括：获 取目标浇筑点的位置信息；确定与目标浇筑点的 位置信息对应的臂架的初始姿态信息；以所述初 始姿态信息为优化初始值，以姿态‑泵送压力损 失值的映射模型为优化目标函数，以泵送压力损 失值最小化为优化目标，在预设约束范围内 ，优 化计算得到目标姿态信息，其中，所述映射模型 是根据所述臂架的姿态信息和泵送压力损失值 建立的；根据所述目标姿态信息确定所述目标姿 态。该过程通过