基于点云变形与优化的六自由度物体位姿估计方法及系统2026

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117911496 A (43)申请公布日 2024.04.19 (21)申请号 202410069396.9 (22)申请日 2024.01.18 (71)申请人 北京理工大学长三角研究院（嘉兴） 地址 314019 浙江省嘉兴市秀洲区油车港 镇东方北路1940号 申请人 北京理工大学 (72)发明人 翟弟华　余盛　李澍凡　李晓鸽　 詹玉峰　夏元清　邹伟东　戴荔　 闫莉萍　孙中奇　 (74)专利代理机构 北京高沃律师事务所 11569 专利代理师 贾瑞华 (51)Int.Cl. G06T 7/70 (2017.01) G06V 10/40 (2022.01) G06V 10/80 (2022.01) 权利要求书4页 说明书9页 附图7页 (54)发明名称 基于点云变形与优化的六自由度物体位姿 估计方法及系统 (57)摘要 本发明公开一种基于点云变形与优化的六 自由度物体位姿估计方法及系统，涉及计算机视 觉技术领域，通过实例分割网络对RGB图像和深 度图像进行分割进而生成物体实例点云；根据实 例分割网络确定物体类别，并选择对应的先验点 云；基于RGB特征和物体点云特征，使用特征变形 网络，生成实例几何特征，并完成物体点云的补 全；进一步，基于实例几何特征和先验点云特征， 再次应用特征变形网络完成特征的融合与先验 点云的变形；对变形后的先验点云进行循环优化