一种无关节变刚度柔性机器鱼的设计方法及其仿生机器鱼

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116605394 A (43)申请公布日 2023.08.18 (21)申请号 202310728136.3 (22)申请日 2023.06.19 (71)申请人 厦门大学 地址 361005 福建省厦门市思明南路422号 (72)发明人 张宇　刘晟　张金虎　周娜娜　 李泓泉　 (74)专利代理机构 厦门原创专利事务所(普通 合伙) 35101 专利代理师 黄密兰 (51)Int.Cl. B63H 1/36 (2006.01) B63C 11/52 (2006.01) 权利要求书2页 说明书8页 附图6页 (54)发明名称 一种无关节变刚度柔性机器鱼的设计方法 及其仿生机器鱼 (57)摘要 本发明公开了一种无关节变刚度柔性机器 鱼的设计方法及其仿生机器鱼。其中，所述方法 包括：测量真鱼鱼体软组织物理参数和体形性状 参数；根据测量的参数设计机器鱼鱼体组织以及 鱼尾肌肉组织的水凝胶材料以及驱动模块；基于 设计的水凝胶材料以及驱动模块制备机器鱼；对 制备得到的机器鱼的隐身性能及游动性能进行 测试。与现有仿生机器鱼设计方法相比 ，本发明 充分考虑了鱼体软组织物理特性、鱼体形态结构 参数与鱼体运动方式，为仿生机器鱼的设计提供 一种范式，各部位柔软紧实，仿生特征明显进步。 A 本发明结构简单，易于控制，构成仿生机器鱼的 4 水凝胶可以由模具浇筑制备，可用于大规模标准 9 3 5 化生产，模具的设计来源于仿生对