基于车辆轨迹的路口跟随方法、系统及车辆2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117818606 A (43)申请公布日 2024.04.05 (21)申请号 202211201267.8 (22)申请日 2022.09.29 (71)申请人 芜湖伯特利智能驾驶有限公司 地址 241000 安徽省芜湖市经济技术开发 区龙山街道衡山路35号孵化大楼A603 (72)发明人 吴凡　 (74)专利代理机构 芜湖安汇知识产权代理有限 公司 34107 专利代理师 钟雪 (51)Int.Cl. B60W 30/165 (2020.01) B60W 40/02 (2006.01) B60W 40/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书4页 附图1页 (54)发明名称 基于车辆轨迹的路口跟随方法、系统及车辆 (57)摘要 本发明公开一种于车辆轨迹的路口跟随方 法、系统及车辆，该方法具体包括如下步骤：S1、 实时采集车辆行驶前方的图像，将图像中的同向 行驶车辆作为目标车辆，并拟合目标车辆的运动 轨迹；S2、在目标车辆的运动轨迹中查找与本车 运动轨迹偏差最小的目标运动轨迹；S3、在检测 到车道线消失时，将本车道内距本车最近的车辆 作为预跟随车辆，基于预跟随车辆与目标车运动 轨迹的横向偏差C0′进行跟随检测，若预跟随车 辆满足跟随条件，则将预跟随车辆作为跟随车 辆。本发明实现了路口处的车辆自动跟随，为路 口处的驾车提供引导，提高路口处驾车的安全 A 性。 6 0 6 8 1