一种基于多传感器融合的电缆排线机器人及控制方法2026

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 118083694 A (43)申请公布日 2024.05.28 (21)申请号 202410450835.0 (22)申请日 2024.04.15 (71)申请人 东南大学 地址 210000 江苏省南京市江宁区东南大 学路2号 (72)发明人 张军　蒋旭　宋爱国　 (74)专利代理机构 南京众联专利代理有限公司 32206 专利代理师 蒋昱 (51)Int.Cl. B65H 59/38 (2006.01) B65H 63/00 (2006.01) B65H 54/28 (2006.01) 权利要求书5页 说明书11页 附图6页 (54)发明名称 一种基于多传感器融合的电缆排线机器人 及控制方法 (57)摘要 一种基于多传感器融合的电缆排线机器人 及控制方法，包括一种电缆排线机器人，一种张 力控制方法和一种视觉检测和排线控制方法。所 提出的电缆排线机器人结合了力觉、视觉和位移 等传感器的信息，实现了对电缆排线过程的实时 检测和反馈控制。采用一种刚柔耦合机械臂控制 电缆张力，可以适应不同规格的电缆对张力的要 求。所采用的视觉检测和排线控制算法适用于不 同规格的电缆和不同尺寸的线盘，考虑了线盘形 状误差、电缆弯曲、线盘偏角误差等干扰因素的 影响，有助于提高自动绕线机在恶劣工况下的工 A 作质量。 4 9 6 3 8 0 8 1 1 N C CN 118083694 A