组合型八足机器人多约束运动规划方法及系统2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117182904 A (43)申请公布日 2023.12.08 (21)申请号 202311204839.2 (22)申请日 2023.09.18 (71)申请人 山东大学 地址 250061 山东省济南市历下区经十路 17923号 (72)发明人 周乐来　张翼　李贻斌　孙靖宇　 耿兵厚　宋锐　荣学文　 (74)专利代理机构 济南圣达知识产权代理有限 公司 37221 专利代理师 黄海丽 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书6页 说明书14页 附图7页 (54)发明名称 组合型八足机器人多约束运动规划方法及 系统 (57)摘要 本发明公开了组合型八足机器人多约束运 动规划方法及系统，将八足机器人越障过程中的 运动规划分为摆动相足端轨迹规划和越障规划 两部分，越障规划包括机身位置轨迹规划和越障 动作规划。在摆动相足端轨迹规划中，通过将摆 动相分为攀登腿和非攀登腿，构建适用于多约束 情况的双圆弧基准曲线，进而设计三次均匀B样 条曲线作为攀登腿足端轨迹，调整控制点个数， 适应障碍地形；在越障规划中，通过将越障过程 分为运动阶段和姿态调整阶段，分阶段设计多约 束条件，进行机身位置轨迹规划和越障动作规 A 划，提高障碍地形的通过能力。建立的多约束运 4 动规划方法，考虑了越障过程中障碍地形对足端 0 9 2 轨迹和机身姿态的影响，提高了组合型八足机器 8 1