一种规划轨迹的处理方法
- 申请专利号:CN202210437517.1
- 公开(公告)日:2024-10-25
- 公开(公告)号:CN114889640A
- 申请人:苏州轻棹科技有限公司
专利内容
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114889640 A (43)申请公布日 2022.08.12 (21)申请号 202210437517.1 (22)申请日 2022.04.25 (71)申请人 苏州轻棹科技有限公司 地址 215100 江苏省苏州市相城区高铁新 城青龙港路66号领寓商务广场1幢21 层2101-2108室 (72)发明人 大方 (74)专利代理机构 北京慧诚智道知识产权代理 事务所 (特殊普通合伙) 11539 专利代理师 戴燕 (51)Int.Cl. B60W 60/00 (2020.01) B60W 50/00 (2006.01) 权利要求书4页 说明书12页 附图4页 (54)发明名称 一种规划轨迹的处理方法 (57)摘要 本发明实施例涉及一种规划轨迹的处理方 法,所述方法包括:接收第一障碍物预测轨迹集 合;进行自车轨迹规划得到第一规划轨迹集合; 进行轨迹分支时刻与轨迹分支数识别得到对应 的第二时刻t 和第一分支数n;根据第一障碍物 2 预测轨迹集合、t 、n创建第一轨迹树Z;根据第一 2 规划轨迹集合、t 、n创建第二轨迹树C;接收控制 2 模块发送的第一轨迹查询指令;当第一障碍物实 时轨迹的结束时刻t 满足t <t 时,对第一轨迹树 e 2 e