发明

一种规划轨迹的处理方法

2023-05-19 11:21:34 发布于四川 0
  • 申请专利号:CN202210437517.1
  • 公开(公告)日:2024-10-25
  • 公开(公告)号:CN114889640A
  • 申请人:苏州轻棹科技有限公司
摘要:本发明实施例涉及一种规划轨迹的处理方法,所述方法包括:接收第一障碍物预测轨迹集合;进行自车轨迹规划得到第一规划轨迹集合;进行轨迹分支时刻与轨迹分支数识别得到对应的第二时刻t2和第一分支数n;根据第一障碍物预测轨迹集合、t2、n创建第一轨迹树Z;根据第一规划轨迹集合、t2、n创建第二轨迹树C;接收控制模块发送的第一轨迹查询指令;当第一障碍物实时轨迹的结束时刻te满足t2<te时,对第一轨迹树Z进行障碍物轨迹树分支定位得到第一轨迹树分支;对第二轨迹树C进行自车规划轨迹查询得到第一查询轨迹向控制模块回发。通过本发明,可以打破常规处理方式中单周期只能输出一次规划轨迹的限制,提高车辆行驶控制的安全保障。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114889640 A (43)申请公布日 2022.08.12 (21)申请号 202210437517.1 (22)申请日 2022.04.25 (71)申请人 苏州轻棹科技有限公司 地址 215100 江苏省苏州市相城区高铁新 城青龙港路66号领寓商务广场1幢21 层2101-2108室 (72)发明人 大方  (74)专利代理机构 北京慧诚智道知识产权代理 事务所 (特殊普通合伙) 11539 专利代理师 戴燕 (51)Int.Cl. B60W 60/00 (2020.01) B60W 50/00 (2006.01) 权利要求书4页 说明书12页 附图4页 (54)发明名称 一种规划轨迹的处理方法 (57)摘要 本发明实施例涉及一种规划轨迹的处理方 法,所述方法包括:接收第一障碍物预测轨迹集 合;进行自车轨迹规划得到第一规划轨迹集合; 进行轨迹分支时刻与轨迹分支数识别得到对应 的第二时刻t 和第一分支数n;根据第一障碍物 2 预测轨迹集合、t 、n创建第一轨迹树Z;根据第一 2 规划轨迹集合、t 、n创建第二轨迹树C;接收控制 2 模块发送的第一轨迹查询指令;当第一障碍物实 时轨迹的结束时刻t 满足t <t 时,对第一轨迹树 e 2 e

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