面向随机工况的液压机械臂带载模型在线修正方法及系统2024

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117584137 A (43)申请公布日 2024.02.23 (21)申请号 202410071013.1 (22)申请日 2024.01.18 (71)申请人 浙江大学 地址 310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘 路866号 (72)发明人 张军辉　陈志伟　郑神　张付　 徐兵　贾睿亨　杨书伟　 (74)专利代理机构 杭州求是专利事务所有限公 司 33200 专利代理师 刘静 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书2页 说明书9页 附图7页 (54)发明名称 面向随机工况的液压机械臂带载模型在线 修正方法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种面向随机工况的液压机 械臂带载模型在线修正方法及系统，首先，分别 建立线性回归形式的液压机械臂和未知载荷的 动力学模型，进而构建带载系统模型。进而设计 具有物理可行性的动力学特性激励轨迹，根据空 载运动时实测的关节扭矩、运动学信息，离线辨 识机械臂自身最小惯性参数集，以初步修正带载 系统模型。然后通过最小化带载模型计算扭矩和 实测扭矩之差，设计未知载荷在线辨识算法，实 时准确地估计所抓取重物全套惯性参数。本发明 提出方法可在线修正液压机械臂带载模型，解决 A 机械臂在非结构环境作业时，未知重物惯性特性 7 无法离线测量导致整模型精度降低的问题，且实 3 1 4 时更新的模型更适用于在线运动规划。 8 5 7