面向大型平面型工件的自动喷涂工艺的实时路径规划方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117139092 A (43)申请公布日 2023.12.01 (21)申请号 202311106839.9 (22)申请日 2023.08.29 (71)申请人 上海芯歌智能科技有限公司 地址 201210 上海市浦东新区张江高科技 园盛荣路88弄盛大天地源创谷1号楼 904室 (72)发明人 贾波　刘建　 (74)专利代理机构 上海晨皓知识产权代理事务 所(普通合伙) 31260 专利代理师 成丽杰 (51)Int.Cl. B05D 1/02 (2006.01) G06T 7/10 (2017.01) G06T 7/521 (2017.01) G06T 17/20 (2006.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图6页 (54)发明名称 面向大型平面型工件的自动喷涂工艺的实 时路径规划方法 (57)摘要 本发明揭示一种面向大型平面型工件的自 动喷涂工艺的实时路径规划方法，所述方法包括 如下步骤：利用结构光相机获取待喷涂工件基于 结构光的点云数据；根据点云深度，粗分割平面 点云并进行筛选；精分割平面点云，形成有效精 分割平面；根据结构光相机的参数及喷枪，并结 合有效精分割平面，创建喷枪的喷涂轨迹,本发 明基于工件具有的主体喷涂区域是平面状且仅 有少量开筋和梁的特点，通过分割出所有平面点 云，并将其他未重建点云和非平面的重建点云作 为避障点云