一种具有中空结构的被动变刚度串联弹性驱动器2023

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116787414 A (43)申请公布日 2023.09.22 (21)申请号 202311007972.9 (22)申请日 2023.08.10 (71)申请人 北京航空航天大学 地址 100191 北京市海淀区学院路37号 (72)发明人 丁希仑　孟钦辰　徐坤　栗琪凯　 (74)专利代理机构 北京永创新实专利事务所 11121 专利代理师 周长琪 (51)Int.Cl. B25J 9/10 (2006.01) B25J 17/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书4页 附图2页 (54)发明名称 一种具有中空结构的被动变刚度串联弹性 驱动器 (57)摘要 本发明公开一种具有中空结构的被动变刚 度串联弹性驱动器，具有驱动装置、减速器、弹性 元件、编码器、中空轴架，各部分装配于壳体内， 由中空轴架实现各部分同轴定位。其中，驱动装 置用于产生驱动力矩；减速器输入端与驱动装置 相连，输出端与弹性元件输入端相连 ；弹性元件 采用具有被动变刚度特性的薄壁圆筒外形扭簧 结构，输出端与外部负载相连，在受到负载扭矩 时发生弹性形变。编码器分别与驱动装置和弹性 元件配接，测量旋转角度。本发明设计具有较高 的功率密度，被动变刚度特性能够兼顾小负载下 A 的力矩测量精度和大负载下的控制带宽，适用于 4 需要仿生关节的机器人，有助于改善国内串联弹 1 4 7 性驱动器的发展现状。 8 7 6 1 1 N C CN