路径生成方法、装置、交通工具及存储介质2024

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114115268 A (43)申请公布日 2022.03.01 (21)申请号 202111406755.8 (22)申请日 2021.11.24 (71)申请人 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 地址 510555 广东省广州市黄埔区中新知 识城亿创街1号406房之46 (72)发明人 温勇兵　刘懿　许扬　 (74)专利代理机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通合伙) 11201 代理人 花丽 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 (54)发明名称 路径生成方法、装置、交通工具及存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种路径生成方法、路径生成 装置、交通工具和计算机存储介质，路径生成方 法包括：根据回旋曲线的参数化方程确定目标函 数，根据参考路径上的离散点形成约束条件，根 据约束条件优化目标函数，以得到回旋曲线的目 标参数，根据目标参数和回旋曲线，生成与初始 参考路径对应的目标路径。本申请的路径生成方 法通过优化目标函数，得到回旋曲线的目标参 数，进而根据目标参数和回旋曲线得到平滑的目 标路径，能够提高车辆自动驾驶的稳定性。 A 8 6 2 5 1 1 4 1 1 N C CN 114115268 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.