一种自适应扰动观测补偿的飞行器姿态预测控制方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117666358 A (43)申请公布日 2024.03.08 (21)申请号 202311712390.0 (22)申请日 2023.12.13 (71)申请人 哈尔滨工业大学 地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西 大直街92号 (72)发明人 韦常柱　浦甲伦　徐世昊　崔乃刚　 关英姿　 (74)专利代理机构 哈尔滨龙科专利代理有限公 司 23206 专利代理师 王新雨 (51)Int.Cl. G05B 13/04 (2006.01) 权利要求书4页 说明书5页 附图1页 (54)发明名称 一种自适应扰动观测补偿的飞行器姿态预 测控制方法 (57)摘要 一种自适应扰动观测补偿的飞行器姿态预 测控制方法，属于飞行器控制技术领域。所述方 法为：构建飞行器姿态动力学与运动学模型，与 姿态指令作差形成姿态控制误差模型；对于飞行 器俯仰、偏航和滚转三个通道，分别设计自适应 观测增益的扰动观测器；利用扰动观测值，进行 变增益补偿控制，获得补偿控制量；定义积分型 性能指标，采用可变预测周期的Critic网络预测 该指标，并基于预测值更新Actor网络，以获得近 似最优控制量；补偿控制量与近似最优控制量相 加，获得飞行器总的姿态控制量。变增益的扰动 A 观测补偿方法可提高飞行器对飞行过程中所受 8 各类干扰的准确观测与补偿，提高飞行稳定性。 5 3 6 6 6 7 1 1 N C